LEGENDA
Desa Banjengan dulunya merupakan Padepokan yang dipimpin oleh Kayi Bernama RUMPAK BOYO WARENG yangberasal dari wilayah kerajaan mataram. Beliau dulunya adalah Bupati Pajang, yang merupakan salah satu wilayah Mataram yang saat itu Rajanya adalah Sultan HADIWIJAYA. Namun karena selisih pendapat , baik dalam soal pemerintahan maupun pengislaman rakyat mataram, dengan sang raja.Sehinnga Rumpak Boyo Wareng mengundurkan diri sebagai Bupati Pajang. Dan Sultan Hadiwijaya tidak menberikan maaf apalagi ampunan. Rumpak Boyo wareng tetap dianggap sebagai bawahan yang berani menetang (mbalelo) kepada Raja. Sebagai hukuman RUMPAK BOYO WARENG diusir dan dilarang tinggal di wilayah Kasultanan Mataram. Karena Sultan Hadiwijaya curiga Rumpak boyo Wareng akan mengaco keamanan Kasultanan, Sultan hadiwijaya memerintahkan untuk memeburu dan bila perlu membunuhnya.
Rumpak Boyo Wareng yang saat itu belum jadi Kyai, merasa sangat sedih dan hidupnya mersa terancam. Dalam pelariannya RBW ber sembunyi di atas pohon wareng. Dan dia berserah diri dan curhat, ( ngadubaya ) kepadaGusti kang maha Suci. Dalam wantu yang tidakdapt di hitung lagi. Dan setelah beliau mendapat wangsit untuk Mandita, akhirnya dia kelluar dari persembunyian, Beliau terus berjalan menuju arah matahari terbenam.
Untuk mennyembunyikan indentitas yang sebenarnya, Rumpak Boyo Wareang mengganti namanya dengan Rogo Noto. Sebenarnya nama ini bukan dari dia sendiri, tetapi karena ajaran beliau adalah untuk menata kehihidupan agar lebih baik , dan dimulai dari tingkah laku ( raga ), maka dia dikenal dengan KYAI Raga Nata ( Dialek Jawa ROGO NOTO ).
Meskipun RBW sudah menjadi Kyai tatapi jiwa kesatria dan kenegaraannya tetap melekan di dalam jiwanya. Makan beliau mengidamkan natinya padepokan yang dia pimpin menjadi Kannjengan/ kadipaten(bahan Kanjengan). Makanya belau wanti-wanti besuk rejaning jaman wilayah padepoandan sekitarnya diberinama BANJENGAN kependekan dari Bahan Kanjengan.
SEJARAH DESA
Desa Banjengan berdiri sekitar tahun 1312 Masehi, dan Desa Banjengan didirikan oleh Putra Abdi Dalem Kerajaan Mataram. Beliau berkelana menuju barat menjalankan perintah gurunya hingga beliau menemukan pemukiman yang datar, banyak air, berada ditengah rawa dangkal dan singgah. Beliau kemudian menjadi pemimpin karena beliau sangat pintar dalam bertani dan membina kerukunan antara penghuni disekitarnya, sehingga masyarakat sekitar memberi gelar atau nama “Ky. ROGO NOTO”. Kemudian, beliau wafat dan dimakamkan di pemakaman Dusun Pacor yang sering disebut “Mbah Kedoya”.
Ky. ROGO NOTO sendiri mempunyai istri, putri dari Mbah Keputihan yang bernama “Ny. Nawang Sasi”, tetapi dalam kehidupan sehari hari Ny. Nawang Sasi mempunyai banyak tuntutan kepada Ky. ROGO NOTO. Ny. Nawang Sasi juga menyimpan rasa suka kepada “Demang Kertayasa” sehingga Ky. ROGO NOTO mengusir istrinya. Ky, ROGO NOTO membuatkan rumah di kampong sebelah timur pacor, hal ini dilakukan Ky. Rogo Noto untuk menghindari pertengkaran dengan istrinya dan menjaga nama baik di hadapan orang tuanya Ny. Nawang Sasi yaitu Mbah Keputihan.
Meskipun demikian “Ki Demang Kertayasa” tetap bersikeras untuk mendapatkan Ny. Nawang Sasi, sehingga terjadilah pertengkaran dan perlawanan. Dan pada akhirnya Ky. Rogo Noto dapat memenangkan pertengkaran tersebut, sebagai tebusan di bentuk sebelum Indonesia Merdeka. Sebelum Indonesia Merdeka Desa Banjengan dahulunya merupakan sebuah Padepokan atas kemenangannya melawan Ki Demang, Ky. Rogo Noto meminta sebagian wilayahnya sebagai wilayah Ky. Rogo Noto.
Dan dalam perkembangan Kampung Pacor pada Zaman Belanda sekitar tahun 1767 ditetapkan menjadi Kampung Kanjengan, dan pada masa pemerintahan Belanda oleh Ky. Naya Gata Kampung Kanjengan diganti dengan nama Kampung Banjengan atau Desa Banjengan.
Adapun pemimpin atau Kepala Desa pada waktu itu sampai sekarang adalah:
| No | Nama | Tahun |
| 1 | Naya Gata | 1976-1823 |
| 2 | Asan Murja | 1823-1856 |
| 3 | Karta Singa | 1856-1895 |
| 4 | Dipa Wedhana | 1895-1924 |
| 5 | Wirya Yudha | 1924-1929 |
| 6 | Darmo Miharjo | 1929-1946 |
| 7 | San Sulaiman | 1946-1954 |
| 8 | Yoesbandi | 1954-1977 |
| 9 | Gatot Sukotjo | 1977-1989 |
| 10 | Agus Kosun | 1989-1999 |
| 11 | Sarkim Wasis | 1999-2007 |
| 12 | Sandireja | 2007-2013 |
| 13 | Supangat | 2013-2019 |
| 14 | Nyoto | 2019-Sekarang |